各位在使用机器人时都会遇见许许多多的问题，但你们知道这些东西的原理、结构和维修员到底是怎样维修的呢？
（1）主电源工作原理
IC（3844b）是由内部稳压、振荡脉冲形成、比较、过流检测保护、触发电路等组成。Q1（K1413）为电源开关管。通电时通过R2降压向IC7（12）脚提供约+15V（经IC内部稳压）的工作电压，待开关电源工作正常后由电源产生的+15V向IC提供工作电压。由IC内部向8（14）提供+5V基准电压给外接R、C振荡电路使用。由R6、C6构成振荡电路并向4（7）脚提供振荡信号。振荡频率与R6、C6的乘积成反比。+15V电压经R3、R4分压后向2（3）脚提供取样电压供IC调整（自动稳压）输出电压。触发信号由6（10）脚输出经R7送到Q1的g极控制Q1导通、截止。使高频变压器初级形成交变的电势，由高频变压器次级感应到的电动势经整流、滤波后输出直流电压供负载使用。R1为Q1的限流电阻并通过R8向3（5）脚提供过流检测信号，检测到过流时IC内部封闭触发信号的输出，以保护Q1等无件。D4、C9、R12构成抑制电路，抑制线圈两端产生过高的电动势。+24V主要供给主板电源和风扇电源。在不连接主板时，该电压升致+30V左右。整流二极管损坏应用同类型的拆机件安装使用。9322的充电电阻为PTC热敏电阻，温度越高，阻值越低。常温时约10Ω。

　　（2）主板上电源
其结构、原理与主电源一样。该电源产生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驱动电源（工作电压由主电源供给。主要由两块IC；三极管：（bd135、bd136）；3个6.8Ω电阻；三个高频变压器组成。分别向IGBT的三个上管提供驱动电压。

机器人维修实例1：EVS9323通电无显示产生该故障的原因：
①主回路损坏；②开关电源损坏。检查为：2个充电热敏电阻（PTC）、三相整流桥（36mt160）烧坏，部分连接铜箔烧断。对外壳有打火（拉弧）痕迹。开关电源、逆变电路正常。应是主电路对地短路造成相关元件损坏。更换上述元件并重新连接好烧断的铜箔。通电显示正常。

维修实例2：EVS9323通电无显示检查主回路正常，开关电源IC（3844b）7脚为0V（正常时15V），电阻R2开路。拆下IC（3844b）检查，IC损坏。更换IC（3844b）、R2后通电显示正常。

维修实例3：EVS9323通电无显示检查主电源各组电压均正常。主板上开关电源无工作电压（该电压由主电源+24V供给）引致主板不工作。检测+24V（电源板与主板之间）连线，地（负）线（在电源板夹层处）开路。用导线重新连接后正常使用。

维修实例4：EVS9323通电无显示，供电开关跳闸检查驱动器电路、主电源电路多处烧黑，逆变模块IGBT（bsm25gd120）烧坏。参照相关电路，更换损坏元件（光耦：A3120，二极管：Z70、A4、A7，开关管：2sK1317,10Ω、100 Ω电阻，IC：3844b）后，电源和驱动器电路恢复正常，换上逆变模块IGBT（bsm25gd120）试机运行正常。
维修实例5：EVS9323启动显示正常，无输出检查逆变模块ICbt（bsm10gd120）正常，上管驱动电压为0V（正常停止状态下为-8V）。上管电源振荡IC发烫。更换后上管电源驱动电压恢复正常，输出正常。